/****************************************************************************\
 * @file     BR_Locator.h
 * @author   傅帅
 * @date     2019/12/30
 * @brief    全场定位数据解析, 更新全局变量
 *
 ******************************************************************************
 * @attent
 ****************************************************************************/
#ifndef BR_LOCATOR_H
#define BR_LOCATOR_H
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "timers.h"
#include "BR_Error.h"

/* FreeRTOS配置 */
#define BR_LocatorHandlerTaskPrio 7
#define BR_LocatorHandlerTaskStkSize 512
/* 其他配置 */
#define LOCATOR_BAUDRATE    115200  // 波特率
#define LOCATOR_TX_MAX_LEN  100     // 发送最大字节数
#define LOCATOR_TX_PRIO     14      // 串口发送DMA中断优先级
#define LOCATOR_RX_MAX_LEN  50      // 接收最大字节数
#define LOCATOR_RX_PRIO     14      // 串口接受串口中断优先级

void BR_vLocatorHandlerTask(void);
void BR_vLocatorInit(void);
void BR_vLocatorSetAll(float x, float y, float theta);
void BR_vLocatorSetField(void);

extern TaskHandle_t BR_LocatorHandlerTaskHandler;
#endif




